La princesa caballero trata la historia de Zafiro, heredera del reino de Silverland, que posee un corazón de hombre y otro de mujer. Zafiro debe ejercer como príncipe para su reino y ocultar su identidad femenina, a la vez que pelear contra todo tipo de personajes, incluyendo diosas y piratas, que buscarán aprovecharse de su condición única, además de defenderse de conspiraciones por el trono y diversas situaciones.